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沧州华油飞达-结构件机器人自动化焊接

已阅读 1023 次08/17/2021

一、焊接机器人系统概要

本机器人焊接系统由一台 FANUC M-10ia/8L机器人极大运动半径为2038mm,两套遥控同步电机驱动平台(尺寸1.8X3米),一套13米长度的行走路轨,长度4米的机器人行走天轨,FANUC PM400焊接系统,焊枪清枪装置,宾采尔焊枪套件,安全防护及电气控制系统等组成。每台工作站可协调联动的总轴数为7轴,机器人安装,安全、可靠。

2.jpg


二. 工件主要信息

     内容

1

使用对象

钢结构工件

2

型号

3

材质

碳钢、不锈钢等

4

焊接方式

脉冲气体保护焊

5

焊缝姿态

角焊缝环缝

6

保护气体

混合气体80%Ar+CO2

7

焊丝规格

8

焊缝可达性

95%;

9

表面处理

清理油污等杂质焊缝寻位处要打磨;

10

零部件尺寸

组对间隙≤2mm,零件重复精度≤2mm。


三.设

机器人通过焊机的电压反馈,用焊丝端部碰触工件上 的两个基准点,来判断工件的偏差情况,并对起弧焊接的位置坐标进行 补偿调整,实现焊缝寻找功能。

1.采用该功能会延长焊接循环时间,降低生产效率。同时工件的焊缝相对 于基准点的尺寸要准确。

2.Tast(电弧感应焊缝跟踪)同样是 Lincoln  FANUC 基于

3.ArcLink-ArcTool 通讯软件共同开发的,简便有效的机器人焊缝跟踪功能

4.电弧跟踪原理是通过摆动焊接过程中检测焊接电流(Welding Current) 的反馈信号,与设定值进行比较,调整焊接轨迹,使焊接位置始终保持 在焊缝中间位置。

5.电弧跟踪功能可以自动补偿焊缝位置因零件翘曲、装配不精确等产生的 偏差可以在纵向和横向机器人运动轨迹上进行位置补偿

 电弧跟踪的优点有以下四点。

1)简单可靠、经济实用,不需要增加其他设备;

2)焊枪可达性好,体积小;

3)可以与焊缝起始点寻位,机器人附加轴联动功能等配合使用;

4他能记忆第1道焊缝跟踪的信息在多层焊时达到事半功倍的效果。

 适合的焊缝型式有角焊缝V 形焊缝单边 V 形焊缝I 形焊缝X 形 焊缝、Y 形焊缝等多种焊缝形式;


四.焊接机器人焊接系统

1.SFP焊的很佳熔滴过渡形式是一个脉冲过渡一个熔滴。这样通过调节脉冲频率就能够改变单位时间内熔滴过渡的滴数,也就是焊丝熔化速度。

2.射滴过度形式提高了焊丝的熔化系数,也就是提高了焊丝的熔化效率。焊接速度可提高30%。

3.焊缝成形良好,熔宽较大,指状熔深特点减弱,余高小,由于一脉一滴的射滴过度,熔滴直径大致与焊丝直径相等,且熔滴电弧热较低,所有焊缝成形晶粒细、强度高。

4.电弧指向性好,适合全位置焊接。

5.噪声较普通焊机明显降低,干扰减少,操作时更舒适,精力也更集中。

6.脉冲气保焊机是利用脉冲电流时间射滴过度,能实现无飞溅焊接,免除清理焊缝表面飞溅物的劳动,使焊缝成型更加美观,同时,因熔滴温度低焊接烟雾少,大大改善了施工环境。

7.以16毫米的碳钢为例,焊接速度平均为400mm/min,工件所需的焊接长度约为9700mm,即机器人所需焊接时间约为24.25分钟。


五.宾采尔500机器人焊枪

枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢通过 CNC 设备整体加工而成, 非常强壮同时和内层枪管之间留有足够空间当配合 特雷克斯高吸能防碰撞传 感器工作时即使发生碰撞也不用重新校枪机器人 TCP 点基本不变这样 就节约了大量的机器人停机维护时间。

结构件机器人自动化焊接

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