一、圆管法兰机器人系统概要

本机器人焊接系统由一台 FANUC M-10iA 站立式机器人，一套1000kg旋转 环缝变位机，一套FANUC 2.5KW机器人伺服电机，一套日本帝人RV减速机，夹紧定位工装， MEEGMET ARTSEN 500 C焊接系统，TBI 72G焊枪套件，，安全防护及电气控制系统等组成。每台工作站可协调联动的总轴数为 8 轴，机器人站立式安装，安全、可靠。

二、系统方案图

三、工件主要信息

四、工厂环境要求

1. 环境温度：运转时温度 0～45℃；温度系数 1.1℃/min。

2. 相对湿度：一般情况下环境湿度 20%～75%RH（无结露的场合）；短期（1 个月以内）95%RH 以下（无结露的场合）。

3. 工厂压缩空气要求

压缩空气压力： 0.5-0.7Mpa； 压缩空气出口管径： 1 英寸；

露点-40℃，固体颗粒粒径≤0.1um； 含油量≤0.01mg/m³。

4. 工厂用电要求

所有制造的电气和电子设备的动力供应采用 50HZ（±1）、380V（± 10%）三相交流电压，确保动力电源一级接地。

五、供货范围

六、焊接设备规格和参数

  焊缝寻位及电弧跟踪功能简介

Touch Sensing（焊缝自动寻找功能）是 FANUC 机器人 公司基于 Arclink/ArcTool 通讯软件，共同开发，简便有效的机器人焊缝找 寻功能。可以配合后续的电弧跟踪功能使用。

机器人通过焊机的电压反馈，用焊丝端部碰触工件上 的两个基准点，来判断工件的偏差情况，并对起弧焊接的位置坐标进行 补偿调整，实现焊缝寻找功能。

采用该功能会延长焊接循环时间，降低生产效率。同时工件的焊缝相对 于基准点的尺寸要准确。

Tast（电弧感应焊缝跟踪）同样是 Lincoln 和 FANUC 基于ArcLink-ArcTool 通讯软件共同开发的，简便有效的机器人焊缝跟踪功能

电弧跟踪原理是通过摆动焊接过程中，检测焊接电流(Welding Current) 的反馈信号，与设定值进行比较，调整焊接轨迹，使焊接位置始终保持 在焊缝中间位置。

电弧跟踪功能可以自动补偿焊缝位置因零件翘曲、装配不精确等产生的 偏差。可以在纵向和横向机器人运动轨迹上进行位置补偿

电弧跟踪的优点有以下四点。

（1）简单可靠、经济实用，不需要增加其他设备；

（2）焊枪可达性好，体积小；

（3）可以与焊缝起始点寻位，机器人附加轴联动功能等配合使用；

（4）他能记忆第1道焊缝跟踪的信息，在多层焊时达到事半功倍的效果。

合的焊缝型式有：角焊缝、V 形焊缝、单边 V 形焊缝、I 形焊缝、X 形 焊缝、Y 形焊缝等多种焊缝形式；带有干伸长控制功能

七、多功能数字化脉冲机器人焊机

（1）脉冲MIG／MAG焊的很佳熔滴过渡形式是一个脉冲过渡一个熔滴。这样通过调节脉冲频率就能够改变单位时间内熔滴过渡的滴数，也就是焊丝熔化速度。

（2）射滴过度形式提高了焊丝的熔化系数，也就是提高了焊丝的熔化效率。焊接速度可提高30%。

（3）焊缝成形良好，熔宽较大，指状熔深特点减弱，余高小，由于一脉一滴的射滴过度，熔滴直径大致与焊丝直径相等，且熔滴电弧热较低，所有焊缝成形晶粒细、强度高。

（4）焊电弧指向性好，适合全位置焊接。

（5）噪声较普通焊机明显降低，干扰减少，操作时更舒适，精力也更集中。

（6）脉冲气保焊机是利用脉冲电流时间射滴过度，能实现无飞溅焊接，免除清理焊缝表面飞溅物的劳动，使焊缝成型更加美观，同时，因熔滴温度低焊接烟雾少，大大改善了施工环境。

八、E型变位机

三轴回转变位机是MasterHyper公司与FANUC公司联合研发的工件变位机构。变位机拥有两个个机 器人的外部轴，其的速度和方向可以手动自由编程，也可与机器人控制系统 联动进行轨迹插补运算。

变位机主要由头架变位机及结构件，尾架变位机及结构件，回转变位机 及结构件，变位机驱动主轴箱及减速机，电磁吸盘，电磁阀，气管，防护盖板及附件等组成。 变位机有两个工位。通过中间旋转可实现上下料在同一个位置。

    用于机器人的连续性焊接作业，可以将机器人置于两块工件的正中间点进行焊接，以提高焊接范围，并提高焊接效率。工作台面上刻有安装基线，安装各种定位工件和夹紧机构，并设有安装槽孔，使工作台面具有较高的强度和抗冲击性能。

九、海宝公司的成熟案例