常州市海宝焊割有限公司

四川长仪油气集输设备股份有限公司

贵公司向常州市海宝割割有限公司（甲方） 拟订购机器人自动化切割工作站。用于封头以及筒体开孔等自动化切割工作。由甲方进行设备 的设计、制造、安装和调试，设备验收合格后一次性 交付乙方使用。经双方友好协商，现拟定技术方案如下。

本套机器人切割工作站由1台 大运动半径为2000mm的FANUC机器人，等离子切割电源，机器人移动天轨，机器人升降轴，精细水幕等离子切割套件，调高切割套件，安全防护，电气控制系统等组成。此台工作站可协调联动的总轴数为6轴联动， 机器人安装，安全、可靠。可实现 大4米直径的封头开孔， 切割环节更轻松且美观，提升产品质量，增加品牌竞争力。

工作站示意图

1、工件主要信息：

封头形式 ∶蝶形封头、椭圆封头、球形封头

封头尺寸范围 ∶DN600-DN4000mm（长度可根据客户需求定制） 开孔范围 ∶30-800mm;（ 大范围可根据客户需求定制）

开孔形状 ∶圆形、长圆形封头 大厚度 ∶30mm

切割工件材料 ∶碳钢、不锈钢

2、技术要求

切割方式 ∶①等离子、调高+机器人编程自动切割机器人切割精度误差：≤2mm

采用龙门倒挂结构，机器人本体可整体在左右，前后，上下三个方向移动;

龙门净宽度5M，高度保证工件 高 1.5M 可切割; 

机器人高灵敏的防碰撞功能;

配备我公司自主研发的自动化切割电源 ，控制功能齐全，设备性能稳定; 

配备智能制冷水箱；

包含封头自动建模插件一套；

为便于更换等离子和调高割枪，分别配备两套对应夹具，可按实际切割需要更换割枪；

3、配置清单

供货范围：

◆型号：Masterhyper A6机器人封头切割机

◆机器人型号:FANUC M-10ia/8L—1套

◆等离子电源：HB-300等离子电源—1台

◆等离子机用割炬HB400螺纹回水—2把

◆水幕切割系统：水幕切割枪—1套

◆控制系统：常州海宝控制系统—1台

◆移动轨道：左右移动天轨和前后移动轨道—1套

◆升降轴：机器人整体上升下降控制—1套

◆弧压调高：等离子弧压调高—1套

◆电容调高：调高电容调高—1套

◆软件：切割软件包、离线编程软件—1套   

布局示意图

四、 机器人参数

1.机器人系统 Fanuc M-10ia/8L

(2) M-10ia/8L 运动范围及尺寸

3) M-10ia/8L控制器：

基本配置 ：A 柜；

电 源 输 入 ： 380V/3 相 ＋E； Flash ROM 模块容量： 128MB； DRAM 模块容量： 128MB； CMOS RAM 模块容量： 3MB； USB 存储功能；

CF 卡存储功能；

DeviceNet 接口及 Process I/O 接口； 备件 (保险丝等)机器人软件

M-10ia/8L 机器人基础控制软件；

基本字库： 中文和英文； 弧割专用软件；

数字伺服功能； 操作指令功能；

位置寄存器功能 (Position Register)； 时间计数器功能 (Timer)；

外部程序选择功能 (PNS & RSR)；

高灵敏度防碰撞检测功能 (High Sensitive Collision Guard) ； DeviceNet 接口驱动（DeviceNet Master interface；）

五、切割部分参数

①.HBPRO-螺纹回水精细等离子切割枪

HBPRO-螺纹回水切割枪具有以下特点.                                                 

1、理想的切割冷却，长寿命 ，持续负载率可达 100%                                    

2、轻便和高柔性的电缆，不容易产生疲劳

3、坚固的结构，经久耐用，延长割枪寿命

②.HBPRO-500 等离子切割电源

☆常州海宝 IGBT 逆变切割电源：体积小、重量轻，移动方便； 效率高、耗能低，极大程度降 低成本；是配置安装于数控机横梁上工作的 佳电源。                                  

☆负载持续率：负载持续率 100%，特别适用数控机床长时间工作。                       

☆电流缓升功能：低电流起弧，大幅度提高消耗品的使用寿命，从而降低使用成本。        

☆数字电流显示，切割电流连续可调，准确直观。                                      

☆内置过热、过流、气压等保护电路。                                                

☆与传统切割机相比引弧成功率高、能量集中，割缝窄，切口光滑、变形小，切割电流稳定，低成本，高回报。                                                                  

☆切割能力强，速度快；与国内其他相同机型相比切割 10mm 板材，我公司机器每分钟可达到 3000-3500mm。  

常州海宝三维切割仿真软件

特点：

支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc等； 拥有大量航空航天高端应用经验；

自动识别与搜索封头模型的点、线、面信息生成轨迹；

轨迹与封头模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；