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  • 铝模板机器人焊接方案
  • 常州市海宝焊割有限公司是国内自动化焊接机器人供应商,公司以自身的技术实力和服务保障体系服务于工程机械、机车车辆、煤矿机械、锅炉、石化、食品医药、管道建设、电力建设等行业。公司和机器人厂商FANUC强强合作,致力于中厚板结构件制造领域的机器人系统的应用和工艺推广,针对用户的具体情况量身定制,提供给用户性价比高的焊接/切割机器人系统。邵经理:177-5158-3908
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焊接机器人.JPG

1.1 铝模板工件实物图

2.2工件的焊接要求:

2.2.1  气体保护电弧焊接(MIG、MAG)。

2.2.2  焊接牢固,无设备自身原因导致的气孔、夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。

2.2.3  焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。

2.2.4  焊缝尺寸应符合图纸及技术要求 。

2.3工件参数条件

1) 工件材料:铝合金;

2) 材料厚度:3-6MM;

3) 焊缝形式:平焊、角焊缝。

4) 工件重量:小于50kg

5) 工件外形尺寸:固定型号,参考图纸。

2.4焊接工艺条件

1)高纯氩气体保护。

2)工件不应被油、锈等污染。

3) 保证工件原材料的下料精度及组对精度符合技术协议及图纸要求。     

3.jpg

一、  机器人焊接单元概述

1.机器人焊接系统概述

本机器人焊接单元可以24小时连续作业,跟人工作业相比,其效率、质量、稳定性等有很大提高。同时海宝公司提供的该款机器人产品具备后续升级扩展能力,预留30多个IO 接口以备后续升级。

该系统为双机器人焊接系统,工位工装夹具上实现工件的点焊组对和焊接,确保工件能匹配焊接,以极大化提高机器人生产效率。

系统配置主要由两台进口弧焊机器人、两台焊接电源、两套机器人焊枪系统、两套焊接平台、两套气动工装夹具、一套集成控制系统、一套安全防护护栏等组成。

2.机器人焊接系统集成设备配置表

序号

名 称

规 格

品 牌

数量

单位

备注

1

焊接机器人(含底座)

R-0iB

臂展1437mm负载3KG

FANUC(发那科)


2

2

焊接电源

Artsen-PM 400A

麦格米特

2

铝合金专用焊机

3

机器人焊枪

水冷焊枪

MASTERHYPER

2


4

冷却水箱


MASTERHYPER

2


5

系统集成及控制


MASTERHYPER

1


6

焊接平台


MASTERHYPER

2


7

安装调试及培训


MASTERHYPER

1


8

工装夹具

气动工装

MASTERHYPER

2

气动工装夹具

9

配件


MASTERHYPER

1

详见清单

10

运输及保险


MASTERHYPER

1


3.铝模板设备演示图如下  

主视向前左45度轴侧图

 


4.jpg


 

铝模板焊接机器人主视向前右45度轴侧图


5.jpg

4.铝模板焊接机器人参数

机器人型号

R-0iB

轴数

6 axes

极大运动半径

1437mm

极大负载

3kg

运动范围

J1

5.93rad (340deg)


J2

4.54rad (260deg)


J3

8.00rad (458deg)


J4

6.98rad (400deg)


J5

6.28rad (360deg)


J6

15.71rad (900deg)

极大运动速度

J1

3.40rad/s (195deg/s)


J2

3.05rad/s (175deg/s)


J3

3.14rad/s (180deg/s)


J4

6.28rad/s (360deg/s)


J5

6.28rad/s (360deg/s)


J6

9.60rad/s (550deg/s)

允许的负载力矩

J4

44NM


J5

44NM


J6

22NM

允许的负载惯量

J4

1.04kgm2


J5

1.04kgm2


J6

0.28kgm2

重复精度

±0.08mm

防护等级

IP54

噪音

<85dB

机械本体重量

170kg

FANUC  R-30iB Mate的特点

机器人的功能已经被全面的提升,通过新的硬件和增强的软件.

• 提高机器人的基础性能

通过增强对振动的控制,缩短了循环时间

通过Robot Link 进行连接的同步运动,其可靠性得到提高

• 能控制多个附加轴, 多达40 轴

• 应用软件的改进

点焊& 伺服枪

弧焊

切割

物品搬运

• 增进了PC-半自动功能

– 缩短了循环时间

– 真实的诊断功能

R-30iB控制器详细描述:

高性能CPU

• 高性能CPU

• 控制器拥有高性能的通讯功能

–支持2 个以太网端口

• 高性能的伺服数字信号处理

–支持若干轴(极大40 个轴.)

–去除了Vision 系统所需要的PC,并提高了机器人系统的可靠性

数据备份

• 备份机器人数据可通过操作面板上的一个

USB端口

• 备份机器人数据也可通过位于主板上的MC

memory card (PCMCIA) 接口

− 如果使用一个MC卡的适配器(选配

) ,自动备份功能可以使用MC卡作为

备份的盘符;

焊接机器人附加功能介绍:

Touch Sensing焊缝自动寻找功能:

该功能是简便有效的机器人焊缝找寻功能。工作原理:机器人通过焊机的电压反馈,用焊丝端部碰触工件上的两个(或多个)基准点,来判断工件的偏差情况,并对起弧焊接的位置坐标进行补偿调整,实现焊缝起始点的自动寻找。 

共包括焊接起始点传感和终点传感,多点传感,焊接长度传感,圆弧传感以及传感重试功能。并能在坡口内部进行传感功能,检测坡口幅宽变化自动调整焊枪摆动幅度及熔敷量。

坡口自适应软件:可以在坡口大小不一致的情况下,可利用接触传感检测坡口宽度同时修正焊接轨迹,跟据检测结果自动调整焊接参数如摆幅和焊接电流,以改变熔敷率或填充效果,确保焊缝余高一致。

机器人尾缀.jpg

机器人尾缀2.jpg

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